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摩擦力滑动摩擦力：f=μFN。FN为接触面间的弹力，可以大于G，也可以等于G，也可以小于G；μ为滑动摩擦系数，只与接触面材料和粗糙程度有关，与接触面积大小、接触面相对运动快慢以及正压力FN无关。
静摩擦力：由物体的平衡条件或牛顿第二定律求解，与正压力无关。
大小范围：0<f静≤fm(fm为最大静摩擦力，与正压力有关)
摩擦力可以与运动方向相同，也可以与运动方向相反，还可以与运动方向成一定夹角；摩擦力可以作正功，也可以作负功，还可以不作功；摩擦力的方向与物体间相对运动的方向或相对运动趋势的方向相反；静止的物体可以受滑动摩擦力的作用，运动的物体可以受静摩擦力的作用。
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